Lezione 7

da Francesco Lerteri / martedì, 22 Dicembre 2015 / Pubblicato il Archivio Robotica

LEZIONE n° 7 – MOTORI / PROGRAMMAZIONE

La lezione è sui MOTORI IN CORRENTE CONTINUA, la loro gestione e sulle principali regole di PROGRAMMAZIONE.

Nell’esempio n° 11 si

Per provare a fare le modifiche proposte copiare il listato (colorato in rosso) ed incollarlo in un editor di solo testo [Notepad ad esempio]

listato programma esempio numero 11:

/*
CONTOLLARE DUE MOTORI: 1° POTENZIOMETRO = VERSO // 2° POTENZIOMETRO VELOCITA’
*/

int sensorPin0 = A0;
int sensorPin1 = A1;
int sensorValueSpeed = 0; // variable to store the value coming from the sensor
int sensorValueVersus = 0; // variable to store the value coming from the sensor

int pwm_a = 3;           //PWM control for motor outputs 1 and 2 is on digital pin 10
int pwm_b = 11;          //PWM control for motor outputs 3 and 4 is on digital pin 11
int dir_a = 12;          //direction control for motor outputs 1 and 2 is on digital pin 12
int dir_b = 13;          //direction control for motor outputs 3 and 4 is on digital pin 13

int speed_outA = 100;          //speed
int speed_outB = 100;          //speed
int speedL = 60;          //speed sotto i 40 non riescono a girare
int speedH = 120;          //speed

int versusH = HIGH; //speed
int versusL = LOW; //speed

int versusA = 0; //speed
int versusB = 0; //speed

int soglia = 500; //soglia
int TEMPO = 2500; //soglia

void setup()
{
Serial.begin(9600);

pinMode(pwm_a, OUTPUT); //Set control pins to be outputs
pinMode(pwm_b, OUTPUT);
pinMode(dir_a, OUTPUT);
pinMode(dir_b, OUTPUT);

analogWrite(pwm_a, speedL); //set both motors to run at (100/255 = 39)% duty cycle (slow)
analogWrite(pwm_b, speedL);

}

void loop()
{
    sensorValueSpeed = analogRead(sensorPin0);         // read the state of the pushbutton value:
      Serial.print(” sensor VELOCITA’   = ” );          // print the results to the serial monitor:
      Serial.print(sensorValueSpeed);
      Serial.print(“\n “);
      delay(10);

    sensorValueVersus = analogRead(sensorPin1);       // read the state of the pushbutton value:
      Serial.print(” sensor VERSO   = ” );            // print the results to the serial monitor:
      Serial.print(sensorValueVersus);
      Serial.print(“\n “);
      delay(10);
    if (sensorValueVersus <= soglia)
     {
        versusA = versusL;
        versusB = versusH;
        Serial.print(”     VERSO AVANTI   \n ” );
        delay(10);
     }
    else
     {
        versusA = versusH;
        versusB = versusL;
        Serial.print(”     VERSO DIETRO   \n ” );
        delay(10);
    }

digitalWrite(dir_a, versusA); //Set motor direction, 1 low, 2 high
digitalWrite(dir_b, versusB); //Set motor direction, 3 high, 4 low

    if (sensorValueSpeed <= soglia)
     {
        speed_outA = speedL;
        speed_outB = speedL;

        Serial.print(”     VELOCITA’ BASSA   \n ” );
        delay(10);
     }
    else
     {
        speed_outA = speedH;
        speed_outB = speedH;

        Serial.print(”     VELOCITA’ ALTA   \n ” );
        delay(10);
    }

analogWrite(pwm_a, speed_outA); //set both motors to run at 100% duty cycle (fast)
analogWrite(pwm_b, speed_outB);

    Serial.print(“velocita motore A =    ” );
    Serial.print(speed_outA);
    delay(10);
    Serial.print(” velocita motore B =    ” );
    Serial.print(speed_outB);
    Serial.print(“\n “);
    Serial.print(“\n “);
    delay(10);

delay(TEMPO);

}

LE MODIFICHE PROPOSTE SONO:

CAMBIARE I TEMPI

CAMBIARE IL POTENZIOMETRO

ACCENDERE UN LED

Nell’esempio n° 12 il .

listato programma esempio numero 12:

LE MODIFICHE PROPOSTE SONO:

CONTARE I CICLI ESEGUITI E STAMPARE IL VALORE

OGNI 100 CICLI CAMBIARE IL VERSO DI ROTAZIONE

SE IL VALORE LETTO DEL SENSORE E’ PARI ACCENDERE UN LED

di seguito le slide della lezione