corso 2018 L9

da Francesco Lerteri / venerdì, 19 Gennaio 2018 / Pubblicato il Archivio Robotica

LEZIONE n° 9 – MESSA A PUNTO ROBOT

Con questa lezione proseguiamo a gestire il robot per la prossima gara (ROMECUP 2018). Abbiamo ormai organizzato l’hardware e seconda del tipo di robot (2 o 4 ruote) e dei sensori. Ricordiamo sempre l’attenzione al collegamento dei vari blocchi elettrici del robot.

Dopo aver collegato in modo adeguato tutti i blocchi bisogna organizzare la gestione del robot ed in particolare:

Operazioni preliminari
Impariamo a gestirlo
Messa a punto
Collaudo

Cominciamo con le operazioni preliminari:

- Capitano squadra
- Nome Robot
- Organizzare il programma
- Scelta strategie

Per ogni squadra si deve trovare il capitano che sarà il responsabile della squadra e, se necessario, dovrà parlare con l’arbitro della manifestazione. Nella scelta del nome si ha una scelta limitata solo dal buongusto. Fare il programma sarà sicuramente la parte più difficile e che vedremo in seguito.

Le operazioni iniziali da fare sono:

GESTIRE GLI URTI
GESTIRE LE LUCI

Per gli urti dovremo

RICONOSCERE IL TIPO DI URTO
FERMARE IL ROBOT
TORNARE POCO INDIETRO
GIRARE OPPORTUNAMENTE NEL VERSO VOLUTO

Per le luci dovremo

FISSARE LA SOGLIA PER LA LUCE
FERMARE IL ROBOT QUANDO SI TROVA LA SOGLIA
ATTENDERE 3 SECONDI
ANDARE VIA DALLA LUCE

Bisogna aggiungere una importante considerazione per il movimento del robot. La variabile che andremo a modificare per gestire gli spostamenti è il TEMPO.

Predisponiamo il movimento del robot usando i comandi in PWM che ci fornisce direttamente Arduino ma poi in movimento predisposto sarà eseguito (il comando Delay()) per il tempo fissato. Vediamo un esempio:

if (magic == 1)

{

avanti(); // direzione avanti

if (test == 1)

Serial.print(” AVANTI \n ” );

analogWrite(pwm_a, loop_speed_a);

analogWrite(pwm_b, loop_speed_b);

delay(1500); // delay(1000); //delay(500);

stop_Motori();

magic=2;

}

con un tempo di 1500 msec il robot è avanzato di circa 62 centimetri