CIRCUITI – URTO
Il circuito è molto semplice. Avremo una alimentazione continua di 5V (direttamente prelevata dai piedini di massa e di +5V che troviamo sulla scheda Arduino) una resistenza da 10 kΩ ed un interruttore normalmente Aperto.
Analizziamo il circuito per il rilevamento dell’URTO.
La resistenza di 10 kΩ è necessaria per ridurre la corrente che al momento della chiusura dell’interruttore scorre verso la massa.
Con l’interruttore aperto non avremo passaggio di corrente e la tensione prelevata dal contatto J2, che sarà connesso ad un pin digitale di Arduino, sarà vicina al valore MASSIMO (+VCC).
Quando l’interruttore sarà chiuso, conseguenza dell’URTO del Robot con un ostacolo, avremo passaggio di corrente e la tensione prelevata dal contatto J2 sarà uguale al valore MINIMO (Ground = 0 – ZERO).
Se usassimo un interruttore normalmente Chiuso, avremo i valori letti al contrario (sarebbe molto facile correggere con il software la gestione degli urti), ma ci sarebbe sempre un passaggio di corrente che andrebbe ad accorciare la durata massima della batteria.
Esempi sull’uso della scheda esterna si può vedere al numero 5 degli esempi.
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