Collegamenti Robot Senior

by / martedì, 20 novembre 2018 / Published in Circuiti per Robotica, Corso Robotica 19-20, Scuola

  

 

COLLEGAMENTI del ROBOT SENIOR

 

 

Lo schema dei collegamenti è riferito ad un generico ROBOT ESPLORATORE SENIOR basato sul sistema Arduino.

Come si può facilmente immaginare il robot Senior è basato sulla struttura del robot Junior con alcune aggiunte.

Ricordiamo quanto detto per i Junior rivedendo i vari blocchi:

  • BATTERIA: fornisce la potenza necessaria, MASSIMA ATTENZIONE AL VERSO dei collegamenti (vale ovviamente per TUTTE le alimentazioni).

  • INTERRUTTORE: conviene usare 2 interruttori (uno per Arduino e l’altro per la Shield dei motori, ma si può utilizzare anche un solo interruttore). Si possono usare anche dei deviatori ma in questo caso E’ NECESSARIO utilizzare il terminale CENTRALE.

  • SCHEDA ARDUINO: (lo spinotto fornito è spesso ingombrante, conviene con la MASSIMA ATTENSIONE saldare due fili sotto ai contatti di alimentazione).

  • SHIELD MOTORI: (se ne trovano in commercio di vari tipi, attenzione a quello utilizzato per definire correttamente il numero dei 4 segnali di controllo PWM).

  • MOTORI (ALMENO 2): motori in corrente continua. Poiché sono montati uno al contrario dell’altro bisognerà trovare da software la corretta combinazione dei segnali che fanno avanzare il robot. Da software è anche possibile compensare delle differenze tra i due motori controllando i valori della velocità (il prezzo dipende dalle prestazioni richieste, se si imposta una velocità troppo bassa non avranno lo spunto per partire).

  • INTERRUTTORI PER IL CONTROLLO DEGLI URTI: il segnale è di tipo DIGITALE, e si possono possono aggiungere delle protezioni molto economiche saldando sull’interruttore, opportunamente sagomato e tagliato, pezzi delle grucce che vengono date dalle lavanderie. DUE è il numero ideale per gestire tre urti: CENTRO, SINISTRA e DESTRA.

  • SENSORI DI LUCE: il segnale è di tipo ANALOGICO. Il numero massimo dei sensori è spesso stabilito dal numero delle porte di Arduino rimaste libere.

  • SCHEDA LED: il segnale è di tipo DIGITALE in uscita. Servono almeno un LED per i Junior (3 LED per i Senior) per la regolamentare segnalazione. E’ molto comodo aggiungere un LED per segnalare quando il robot viene ACCESO.

  • SCHEDA MASSE: scheda molto semplice due serie di contatti connessi tra loro ma FONDAMENTALE. Tutte le alimentazioni devono essere connesse tra di loro.

Per i robot Senior dobbiamo aggiungere i blocchi:

  • SUONO: il segnale è di tipo ANALOGICO. Ad un prezzo conveniente si trovano in commercio delle piccole shield che forniscono direttamente il segnale proporzionale al suono rilevato dal piccolo microfono in essa incorporato.

  • GAS: il segnale è di tipo ANALOGICO. Ad un prezzo conveniente si trovano in commercio delle piccole shield che forniscono direttamente il segnale proporzionale al gas rilevato dal sensore in essa incorporato. Va notato che mentre il tempo di salita del sensore di gas è abbastanza rapido quello di discesa è decisamente più lungo e di conseguenza dopo aver trovato il gas da software dovremo inibirne la ricerca per alcuni secondi.

I collegamenti in Rosso sono i segnali di alimentazione positiva (Vcc). I collegamenti in Nero sono i segnali di alimentazione negativa (GND). SOLO se la Shield Motori è posizionata SOPRA la scheda Arduino NON E’ NECESSARIO collegare tra di loro i comandi in PWM per il controllo dei motori (ovviamente anche le alimentazioni). I fili dei diversi colori rappresentano i collegamenti elettrici.

I singoli blocchi sono o saranno presto descritti singolarmente.

Per vedere lo schema in alta risoluzione bisogna cliccare sul link sottostante:

schema in alta risoluzione (l’immagine è grande oltre 3 mega)

Scheda Sensore di luce

Singole schede

Scheda Masse

Scheda LED

link per il Circuito LED

Controllo Urti

link per il Circuito controllo Urti

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